Seja um sistema linear e invariante no tempo definido pelo seu modelo em espaço de estados

!$ { \begin{cases} \dot{x} = { \begin{bmatrix}\,\,\,0\,\,\,\,\,\,\,1\,\,\,\\-b/m\,\,-K/m \end{bmatrix}} x + { \begin{bmatrix}\,\,0\,\,\\1/m \end{bmatrix}} x_i\\ x_o = [ K\,\,b] x \end{cases}} !$

A função de transferência !$ X_o (S) / X_i (S) !$ é