Qual é o tratamento recomendado para a roséola sifilítica (manifestação cutânea característica da sífilis secundária) conforme o Protocolo Clínico e Diretrizes Terapêuticas para Atenção Integral às Pessoas com Infecções Sexualmente Transmissíveis (PCDT-IST) do Ministério da Saúde do Brasil, priorizando a terapia de escolha em pacientes sem contraindicações?