Considerando a cadeia cinemática do manipulador planar RR:

Qual o conjunto de equações, referente às coordenadas do ponto central da garra P(px,py) em relação ao sistema de referência cartesiano 0_xy que representa a CORRETA cinemática direta de posição deste manipulador?

Assinale a alternativa que responde CORRETAMENTE à questão acima.