Um engenheiro está sintonizando um controlador PID (Proporcional Integral Derivativo), aplicado ao controle de temperatura de um forno. A modelagem dinâmica do forno é dada pela equação de primeira ordem com atraso, mostrada a seguir. O valor do atraso é 1/10 da constante de tempo.

!$ P(S) = { \Large { K \over \tau S + 1}} e^{ - \theta\,S} !$

Avalie as três afirmativas a seguir:

I – É possível estabilizar a planta com erro de regime nulo.

II – Devido ao atraso, quando aplica-se degrau na referência (em malha fechada), ocorre necessariamente saturação da variável de controle (u).

III – Devido ao atraso, quando aplica-se degrau na referência (em malha fechada), ocorre necessariamente overshoot da variável controlada (y).