Ação Proporcional – P: responde ao passado do erro enquanto este for diferente de zero; aumenta o “overshoot”, o período de oscilação e tempo de estabilização; elimina o “off-set”; reduz o tempo de subida.

Ação Integral – I: ação imediata e proporcional ao valor do erro corrente; aumenta o “overshoot” e o tempo de estabilização; produz um “off-set” inversamente proporcional ao ganho.

Ação Derivativa – D: ação antecipatória, resposta proporcional à derivada do erro; usada para acelerar e estabilizar a malha; reduz o “overshoot” e o erro máximo e o período de oscilação; não é indicada para processos com ruído.

Ação Integral – I: acelera a resposta de um processo controlado; reduz o tempo de subida e o erro máximo; aumenta o “overshoot” e o tempo de estabilização.

Ação Derivativa – D: aumenta o “overshoot”, o período de oscilação e tempo de estabilização; elimina o “off-set”; reduz o tempo de subida; produz respostas lentas e oscilatória; tende a instabilizar a malha.