Considere um braço manipulador automático de três graus de liberdade em cadeia cinemática aberta, cujos elos têm comprimentos efetivos de 500 mm, 200 mm e 100 mm. Para que esse sistema execute suas tarefas corretamente, seu sistema de controle de posição deve possuir resolução de medição igual ou melhor do que 0,1 mm em cada grau de liberdade. Assim, se os sensores utilizados para monitorar esse manipulador forem encoders incrementais óticos rotativos, todos iguais e instalados nas juntas entre os elos, o número mínimo de ranhuras, por volta, que os mesmos devem possuir é