A primeira categoria, chamada limb apraxia, é descrita como uma inabilidade para sequencializar os movimentos dos braços, pernas, mãos e pés durante uma ação voluntária.

A segunda é a apraxia orofacial, não-verbal ou bucofacial, em que há um déficit na habilidade de sequencialização dos movimentos voluntários verbais da língua, lábios, mandíbula e outras estruturas orais associadas.

A terceira, denominada apraxia da fala, é definida como um déficit na habilidade de sequencializar comandos motores necessários para o posicionamento correto dos articuladores durante a produção involuntária da fala.

As condições etiológicas desse distúrbio da fala incluem acidentes vasculares cerebrais, doenças degenerativas, traumas e tumores, desde que essas lesões centrais não se localizem em áreas responsáveis pela sequencialização dos comandos motores da fala.