Observe o modelo matemático abaixo que descreve o comportamento dinâmico de um determinado sistema :

!$ \begin{Bmatrix} \dot{x}_1\\\dot{x}_2 \end{Bmatrix} !$ = !$ \begin{bmatrix} -2&1\\1&-1 \end{bmatrix} !$ !$ \begin{Bmatrix} x_1\\x_2 \end{Bmatrix} !$ + !$ \begin{bmatrix} 2\\1 \end{bmatrix}u !$ e !$ y=\begin{bmatrix} 0&1 \end{bmatrix}\begin{Bmatrix} x_1\\x_2 \end{Bmatrix} !$.

A partir desse modelo, pode-se afirmar que a função de transferência do sistema é dada por: