Na Grécia, berço do constitucionalismo antigo, havia um regime político que se preocupava em limitar os poderes das autoridades e conter o arbítrio, visando, assim, ao bem comum e à proteção dos direitos individuais em face das ingerências dos governantes. Em Roma já se percebia o constitucionalismo em sentido moderno.

O constitucionalismo liberal-burguês foi marcado pela igualdade de todos perante a lei, com garantias materiais para os mais pobres, proteção da propriedade privada, voto universal, bem como com a desterritorialização do poder.

O constitucionalismo moderno fundamenta-se em quatro pilares: limitação do poder dos governantes, garantia dos direitos fundamentais de segunda geração, democracia representativa e valorização da propriedade privada.

Foi no final da Idade Média que se desenvolveu a ideia do constitucionalismo moderno, sobretudo com os pactos estamentais, como a Magna Carta firmada pelo Rei João Sem Terra, que trouxe, pela primeira vez na história, a noção da universalidade dos direitos individuais.

O constitucionalismo moderno francês teve como marco inicial a Revolução Francesa, e como protagonista do processo constitucional o Poder Legislativo, tendo tal modelo constitucional relevância marcante ao longo do século XIX e início do século XX. No entanto, a ideia de supremacia do Legislativo vem sendo superada pela difusão global da jurisdição constitucional.