No cálculo das forças e momentos de um sistema dinâmico de um mecanismo, em que o referencial inercial está devidamente estabelecido, observa-se que para cada grau de liberdade do mecanismo obtémse:
No cálculo das forças e momentos de um sistema dinâmico de um mecanismo, em que o referencial inercial está devidamente estabelecido, observa-se que para cada grau de liberdade do mecanismo obtémse:
