A fase de apoio inicia pelo apoio inicial, que é o momento em que o calcanhar do pé que avança toca o solo pela primeira vez até a planta do pé tocar totalmente o solo.

A fase de balanço compreende a maior parte do ciclo da marcha e é caracterizada pelo impulso do corpo para a frente, enquanto a fase de contato é responsável pela absorção de impacto durante o contato com o solo.

Na fase de balanço, os músculos isquiotibiais junto com o músculo iliopsoas contraem para permitir que o quadril flexione e o pé saia do solo.

Durante a fase de balanço, os músculos do quadril e do joelho são ativados para amortecer o impacto do pé com o solo.