os fósseis de Trilobita, presentes desde o Ordoviciano, representam o grupo mais basal dos artrópodes, anterior aos primeiros lobópodes cambrianos.

evidências de panartrópodes como Hallucigenia e Onychophora nos depósitos do Cambriano indicam que os artrópodes modernos evoluíram diretamente a partir de formas aquáticas segmentadas com exoesqueleto mineralizado.

a presença de apêndices articulados e segmentação corporal são sinapomorfias dos artrópodes, já bem desenvolvidas em táxons do Cambriano como Anomalocaris, que é considerado um ancestral direto dos atuais crustáceos.

o registro fóssil indica que os primeiros hexápodes surgiram durante o Cambriano inicial, em habitats aquáticos, e desenvolveram voo durante o Devoniano final como uma adaptação exclusiva dos insetos holometábolos.

estudos morfológicos e moleculares indicam que os artrópodes derivam de um ancestral lobopodiano, com a evolução progressiva de exoesqueletos articulados, culminando na radiação adaptativa durante o evento da Explosão Cambriana.