Sua origem remonta, desde as mais antigas civilizações, à construção de monumentos gigantescos, templos sagrados, pirâmides, teatros, anfiteatros, aquedutos ou pontes, tendo em vista que, em torno destas obras magistrais, pode-se imaginar as operações topográficas necessárias ao arquiteto, para estabelecer os planos que permitiriam a realização prática da obra.

Entre as várias aplicações, temos na agrimensura o estabelecimento das direções, medição das distâncias, estimativa das alturas, mas também delimitação das parcelas dos terrenos, projeção e traçado das estradas e caminhos, construção de canais para irrigação ou mesmo de obras para o transporte de água.

O trabalho dos agrimensores romanos era irrelevante socialmente, tanto no ambiente civil como no militar. Eles eram escolhidos pelo Estado devido a seus trabalhos de cadastramento serem dispensáveis na determinação dos impostos. Eles vieram a ser, a partir do reinado de Augusto, funcionários imperiais gozando de privilégios e de estado social elevado, porém sem o devido retorno por parte dos imperadores.

Os mais antigos vestígios da aplicação da agrimensura remontam ao Antigo Egito, por meio de papiros e pinturas em monumentos ou tumbas funerárias, as quais nos ensinam a aplicação desta profissão.

A agrimensura é uma das mais velhas artes praticadas pelo homem. Os registros históricos indicam que essa ciência se iniciou no Egito; Heródoto (1400 a.C.) descreve em seus apontamentos, os trabalhos de demarcação das terras às margens do Nilo. O agrimensor era um funcionário nomeado pelo faraó com a tarefa de avaliar os prejuízos das cheias e restabelecer as fronteiras entre as diversas propriedades.