Uma forma de classificar os controladores automáticos é pela ação de controle executada pelo mesmos, representada por um diagrama de blocos. O diagrama de blocos mostrado na figura acima representa um controlador com ação de controle em que a relação entre a saída do controlador, m(t), e o sinal erro atuante, e(t), é dada por

Nesse caso, esse controlador pode ser classificado como sendo do tipo