Considere um sistema de controle digital, em que o processo contínuo em malha aberta P(s) é discretizado, usando um ZOH – zero order hold, ou seja, um segurador de ordem zero, com tempo de amostragem de 0.5 segundo. Ao se aplicar um controlador PID digital, ajustam-se os três ganhos de controle Kp, Ki, Kd, obtendo duas diferentes respostas no sistema controlado conforme as figuras I e II.
Onde:
!$ PID(z) = Kp +Ki.(1 -z^{-1})^{-1} + Kd. (1 - z^{-1})\,\,P(s) = 1/(s^2 + 2s +1) !$
Curva de Resposta I:
Curva de Resposta II:
Considerando as respostas obtidas pelos dois ajustes de controlador PID digital, assinale as sentenças verdadeiras com (V) e as falsas com (F).
( ) Para obter a resposta II a partir da resposta I, uma possibilidade é pela redução do ganho integral Ki do controlador PID, diminuindo a oscilação do sistema.
( ) Para obter a resposta II a partir da resposta I, aumentou-se o ganho integral Ki do controlador PID, reduzindo a oscilação do sistema e garantindo erro nulo em regime.
( ) Em ambas as respostas, o ganho integral Ki no PID digital é zero, pois o processo P(s) possui erro de regime permanente nulo em malha aberta.
( ) Na resposta II, o sistema ficou mais lento, podendo o ajuste ter sido feito pelo aumento do ganho derivativo Kd, o que resultaria na diminuição de oscilações quando comparado ao ajuste da resposta I.
( ) Supondo que o sistema discretizado tenha o mesmo desempenho que o sistema contínuo, pode-se afirmar que o sistema de controle ajustado para a resposta I é aproximadamente duas vezes mais rápido que o ajuste do controle da resposta II.
Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA de cima para baixo.
