A figura a seguir mostra um sistema de controle com realimentação para uma articulação de um braço de robô. Neste diagrama, !$ θ_C !$ é o ângulo desejado de braço do robô, !$ θ_L !$ é o ângulo real braço.

Sabendo que: L_m = 2, R_m = 11, K_T = 18 , K_m = 0,5, K_T = 18, J = 2, B =1 e !$ n !$ = 30, pode-se a afirmar que a função de transferência do sistema em malha fechada !$ \dfrac{θ_L(s)}{θ_C(s)} !$ é dada por: