Para assegurar que o agente tomará decisões de nível ótimo do ponto de vista do principal, a relação de agência deve ser mantida a um custo zero.

Entende-se como custos de agência a soma das despesas de monitoramento por parte do principal; das despesas com a concessão de garantias contratuais por parte do agente e do custo residual.

Em uma relação de agência, o principal pode limitar as divergências referentes aos seus interesses por meio da aplicação de incentivos adequados para o agente, incorrendo em custos de monitoramento para limitar as atividades irregulares do agente.

Na maioria das relações de agência, o principal e o agente incorrerão em custos positivos de monitoramento e de concessão de garantias contratuais (tanto não pecuniários quanto pecuniários) e, além disso, haverá algum nível de divergência entre as decisões do agente e as decisões que maximizariam o bem-estar do principal.

Define-se uma relação de agência como um contrato sob o qual uma pessoa (principal) emprega uma outra pessoa (agente) para executar em seu nome um serviço que implique a delegação de algum poder de decisão ao agente. Se ambas as partes da relação forem maximizadoras de utilidade, o agente nem sempre agirá de acordo com os interesses do principal.