Um dos controladores mais empregados na indústria é o PID (Proporcional, Integral, Derivativo), que é descrito pela seguinte equação:

!$ m(t)=k_p\,e\,(t)+k_i \int \,e\,(t)dt+T_d\dfrac{de(t)}{dt} !$

sendo !$ K_p !$ o ganho proporcional; !$ K_i !$ o ganho integral e !$ T_d !$ o tempo derivativo. Com relação a esse controlador, considerando sua aplicação em controle em malha fechada de um sistema linear e invariante no tempo, julgue as seguintes proposições a respeito das ações de controle envolvidas:

I – A ação derivativa possui um caráter antecipativo, aumentando o sobressinal.

II – A ação integral é utilizada para reduzir o erro em estado estacionário. Aplicada em sistemas do tipo 1, essa ação elimina o erro em estado estacionário para uma entrada do tipo parábola.

III – A ação proporcional, à medida que o ganho !$ K_p !$ aumenta, diminui o erro em estado estacionário e também diminui o tempo de subida.

Assinale a alternativa CORRETA: