O surgimento da Engenharia de Avaliações no Brasil deu-se a partir da promulgação da Lei nº 601, de 18 de setembro de 1850, conhecida como a Lei das Terras, por extinguir o Sistema de Concessões de Terras, instituído pelo governo português desde 1375.

As primeiras publicações sobre avaliação de imóveis datam de 1918. Foram artigos publicados nos Boletins do Instituto de Engenharia da Revista Politécnica e da Revista Engenharia Mackenzie, além dos Boletins de Engenharia da Revista do Arquivo Municipal e da Revista Engenharia Municipal, de São Paulo.

Em 1974 foi realizado o 1º Congresso Brasileiro de Avaliações, em Florianópolis, onde foi apresentado o trabalho do engenheiro Hélio Roberto Ribeiro de Caires, denominado Avaliações de Terras Conflagradas pelas Fraldas Urbanas