No Brasil, embora já houvesse anteriormente práticas com o uso das ocupações com objetivo terapêutico nos hospitais de reabilitação física, os primeiros cursos de formação de Terapia Ocupacional foram voltados para a área da saúde mental e iniciados na década de 1970.

O primeiro manual completo de instruções de Terapia Ocupacional foi lançado na Inglaterra em 1951 por William Rush Dunton Jr., sendo este considerado um dos fundadores da primeira Organização Nacional de Terapia Ocupacional.

A regulamentação da profissão de Terapeuta Ocupacional no Brasil ocorreu por meio do Decreto de Lei nº 425, de 08 de julho de 2013, do Conselho Federal de Fisioterapia e Terapia Ocupacional.

A organização da Terapia Ocupacional como categoria profissional e como profissão da área da saúde está bastante ligada ao período da Primeira Revolução Industrial, entre os anos de 1760 a 1850, com a atuação junto aos trabalhadores de linhas de produção industrial.

Dentre os movimentos precursores da Terapia Ocupacional, tem-se a Escola do Tratamento Moral, proposta pelo movimento alienista, com destaque para o trabalho desenvolvido por Philippe Pinel, em que o uso terapêutico da ocupação passou a ser sistematizado enquanto campo do saber.