Historicamente, as funções dos EPAs evoluíram informalmente pela necessidade de melhorar o acesso aos serviços de saúde para populações em risco, desfavorecidas, e em comunidades rurais subatendidas e locais remotos.

Mais recentemente, as funções dos EPAs foram desenvolvidas de maneira mais informal.

A enfermagem de práticas avançadas iniciou-se, primeiramente, na atenção secundária de saúde.

Para atender às necessidades de saúde, principalmente aquelas relacionadas com a atenção primária à saúde (APS), os profissionais de enfermagem adquiriram habilidades adicionais através da experiência teórica e, com o passar do tempo, desenvolveram um escopo de prática ampliado.

No Brasil, incorpora-se uma perspectiva totalmente diferente sobre as EPAs em relação as já existentes em outros países.