As cidades e os núcleos históricos representam as referências urbanas do Brasil. Nelas é possível vivenciar os processos de transformação do país, por meio da preservação de expressões próprias de cada período histórico. As primeiras cidades começaram a se desenvolver ainda no período colonial. São Vicente, em São Paulo, foi a primeira vila, fundada em 1532. Salvador foi a primeira cidade e também a primeira capital. A partir daí, deu-se o início do desenvolvimento de uma rede urbana que estruturou a ocupação e o desenvolvimento do país. Em função de seu papel na história, cada um dos núcleos urbanos históricos atua como "cidades polo" em todas as regiões do país. São sempre cidades tradicionais, marcadas: