Os animais pertencentes à Classe Asteroidea têm um disco central, que se funde gradualmente com os braços, e estruturas denominadas fendas bursais, as quais estão presentes em todos os indivíduos do grupo.

A Classe Ophiuroidea é representada por animais com braços de estrutura afilada e bastante discerníveis em relação ao disco central. Cada braço articulado consiste em uma coluna de ossículos articulados, conectados por músculos e cobertos por placas.

Os organismos que constituem a Classe Echinoidea são conhecidos como ouriços-do-mar, ouriços-lápis, ouriços-coração e bolachas-da-praia. Possuem corpo globoso discoide a achatado, além de espinhos móveis montados sobre tubérculos na superfície do corpo.

Os indivíduos da Classe Holothuroidea são bastante alongados no eixo oral-aboral, e os ossículos são bastante reduzidos em muitos de seus representantes. Possuem corpo mole, com pés tubulares distribuídos por todo o corpo ou apenas em uma região voltada para o substrato.

A Classe Crinoidea é representada pelos lírios-do-mar e penas-do-mar. Alguns representantes do grupo têm um corpo em forma de flor no alto de um pedúnculo afixado no substrado. Os braços irradiam da concavidade central (cálice), e a boca e a superfície oral estão voltadas para cima.