Com relação às propriedades de sistema de controle em malha fechada lineares e invariantes no tempo com realimentação negativa, analise as afirmativas a seguir:

I. Sistemas do tipo 1 apresentam erro em regime permanente nulo quando submetidos a uma entrada rampa.

II. Controladores PI introduzem um polo na origem e um zero variável.

III. Controladores PD são indicados para sistemas com grande quantidade de inércia.

IV. Controladores proporcionais são usados para a eliminação de offsets.

Estão corretas as afirmativas