Considere o sistema de controle realimentado, mostrado na figura abaixo, onde r é uma entrada do tipo degrau unitário. Sabe-se que, para uma perturbação d=0, ganho integrador K_i=0, derivativo K_d=0 e proporcional Kp=10, a saída y apresenta sobrepasso de 20% e valor de 0.9 no estado estacionário.

Com relação a esse sistema de controle, analise as seguintes afirmações:

I. Se d=0, K_i e K_d forem mantidos, o ganho proporcional Kp aumentado e o sistema em malha fechada permanecer estável, o erro no estado estacionário e o sobrepasso diminuem.

II. Se d=0, K_i e K_p forem mantidos, o ganho derivativo Kd aumentado, o sobrepasso diminui e ess=0.1, onde ess é o erro no estado estacionário.

III. Se d=0, K_d for mantido, K_i=10, K_p=20 e o sistema em malha fechada permanecer estável, o sobrepasso aumenta e e_ss=0.

IV. Se d for um degrau de amplitude 10, K_d=10, K_i=10, K_p=20 e o sistema em malha fechada permanecer estável, então e_ss=0.

Marque a alternativa correta.