Na marcha normal a fase de apoio constitui 40% do ciclo da marcha e é definida como o intervalo em que o pé do membro de referência está em apoio com o solo.

Na marcha normal a fase de balanço constitui 60% do ciclo da marcha, e é onde o membro de referência não contacta o solo.

A dupla sustentação refere-se aos dois intervalos num ciclo da marcha em que o peso corporal está sendo transferido de um pé para o outro, e ambos os pés estão em contato com o solo, ao mesmo tempo.

Durante um ciclo completo da marcha, o centro de gravidade é deslocado uma única vez em seu eixo vertical e o pico se dá durante o meio da postura na fase estática quando a perna sustentadora de peso está vertical.