Conduz a um modelo de planta a três parâmetros.

Conduz a um modelo de planta a quatro parâmetros.

É um método acadêmico, pois na prática não se deve aplicar um degrau na planta, que deve ser estável.

Para se calcular o parâmetro de sintonia, utiliza-se o sistema em malha fechada e aumenta-se a ação integral do controlador PID até que a saída apresente oscilações de amplitudes constantes.

É utilizado para sistemas que respondam de forma monotônica e que possuem respostas instáveis.