A Constituição de 1946 foi a primeira a determinar aos estados e à União a criação de órgãos especiais para a concessão de assistência judiciária aos necessitados.

O conceito de assistência jurídica, evolução do conceito de assistência judiciária, surgiu pela primeira vez com a promulgação da Constituição Federal de 1967, antes de sua alteração pela EC n.º 1/1969.

A instituição da DP foi prevista pela primeira vez com a promulgação da EC n.º 1/1969, que alterou a Constituição Federal de 1967, todavia, sua criação não era obrigatória pelos estados da Federação.

A Constituição Imperial de 1824, apesar de não tratar expressamente da assistência judiciária, concedia isenção de emolumentos, custas, taxas e selos nas causas cíveis às pessoas que provassem não ter condições de pagá-los.

A determinação dirigida à União e aos estados para a concessão de assistência judiciária aos necessitados surgiu pela primeira vez na Constituição de 1934.