O erro de estado estacionário para o sistema descrito pelas equações abaixo para entrada em degrau com ganho 2 é

!$ A = \begin{bmatrix} -5 & 1 & 0 \\ 0 & -2 & 1 \\ 20 & -10 & 1 \end{bmatrix} \ B = \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix} \ C = \begin{bmatrix} -1 & 1 & 0 \end{bmatrix} !$

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x = Ax + Bu

y = Cx