A avaliação pericial da inimputabilidade penal envolve a verificação da existência ou não de transtorno mental, nexo ou relação de causalidade e a avaliação da capacidade de entendimento e da capacidade de autodeterminação.

A verificação da existência ou não de um transtorno mental diz respeito às seguintes categorias previstas no Código Penal Brasileiro: doença mental, desenvolvimento mental incompleto e perturbação da saúde mental.

As penas previstas no Código Penal Brasileiro para os inimputáveis apresentam aspecto indeterminado no que tange ao tempo de duração, podendo privar perpetuamente um indivíduo de sua liberdade

São semi-imputáveis aqueles indivíduos que, no momento do ato delituoso, não apresentavam condições para entender o caráter ilícito do ato ou para determinar-se de acordo com esse entendimento.

São considerados inimputáveis os portadores de transtornos mentais devido ao uso de substâncias psicoativas, de transtornos da personalidade, de transtornos dos hábitos e dos impulsos e dos transtornos de personalidade sexual.