As guardas municipais objetivam a proteção de bens, serviços e instalações municipais, bem como a apuração de infrações penais, conforme dispuser a lei.

A polícia federal, dentre outras atribuições, destina-se a apurar infrações penais contra a ordem política e social e exerce, com exclusividade, as funções de polícia judiciária da União.

As Constituições Estaduais poderão criar órgãos próprios da segurança pública no âmbito do Estado, além daqueles previstos na Constituição Federal, como é o caso, por exemplo, das Polícias Científicas.

As polícias penais, vinculadas ao órgão administrador do sistema penal da unidade federativa a que pertencem, estão previstas como órgão de segurança pública na Constituição desde sua promulgação original em 1988.