Uma transmissão por engrenagens pode ser imaginada como que formada por dois cilindros em contato sem deslizamento, com diâmetros iguais aos dos círculos primitivos das engrenagens, conforme a figura abaixo, onde wp é a velocidade angular do pinhão, dp é o diâmetro do pinhão, wc é velocidade angular da coroa e dc é o diâmetro da coroa. A equação para a determinação da relação das velocidades (R) é dada por:
