O transporte coletivo urbano foi definido pela Constituição Federal de 1988 como serviço público essencial. Outras modalidades de serviço também podem ser assim classificadas, dependendo das legislações estaduais ou municipais, sendo atribuído ao poder público poder de intervenção sobre a sua prestação. Pode ser considerada iniciativa privada de prestação de serviços de transporte urbano à margem de controle público: