Foi imaginado num ambiente democrático, contando com a participação popular, no âmbito da VIII conferência nacional de saúde. Mas veio desenvolver-se apenas na constituinte de 1988, sendo regulamentado pelas Leis Orgânicas 8080 e 8142.

O SUDS (Sistema Único e Descentralizado de Saúde) foi implementado ainda antes da constituinte e permitiu retirar do INAMPS parte do seu poder, e assim delegar receitas e obrigações aos estados federativos. Serviu como mecanismo de transição ao SUS.

Foi necessária a criação das Normas Operacionais Básicas e de Assistência à Saúde (NOB’s e NOAS) sucessivas para o aperfeiçoamento do SUS. Dessas normais surgiram os Conselhos Nacionais de Secretários Municipais e Estaduais de Saúde e das Conferências Municipais, Estaduais e Nacionais de Saúde.

Os Conselhos Municipais de Saúde são órgãos consultivos, porém não deliberativos.