A heteronomia caracteriza-se pela desobediência das crianças às regras impostas pelos adultos, enquanto a autonomia é caracterizada pela criação de regras próprias e individuais pelas próprias crianças.

A heteronomia é uma espécie de realismo moral, caracterizado pela obediência às regras impostas pelos adultos e interpretação destas ao pé da letra, já a autonomia se refere ao entendimento dos deveres e das regras como obrigações recíprocas.

A heteronomia consiste no entendimento da criança de que uma regra só é válida se vier de outra pessoa ou autoridade, por sua vez, a autonomia se refere à fase em que a criança aceita essas regras pelo entendimento e pelo respeito aos mais velhos ou a leis divinas.