A figura acima apresenta um sistema de controle em tempo contínuo de um processo P(s) cuja função de transferência é dada por \( P(s)=\dfrac{10}{s+1} \) R(s) é a entrada de referência à qual a saída Y(s) deve seguir. Assim, E(s)=R(s)-Y(s) é definido como sendo o erro de controle. D(s) é uma perturbação externa que não pode ser medida diretamente. C(s) representa um controlador proporcional-integral-derivativo
(PID). Esse controlador possui ganhos proporcional, integral e derivativo dados por k_p, k_i e k_d, respectivamente. Acerca desse sistema, assinale a alternativa correta.