Sistema digestivo completo com peças bucais que correspondem a apêndices modificados, adaptadas a diferentes métodos de alimentação.

Exoesqueleto cuticular contendo proteínas, lipídios, quitina e frequentemente carbonato de cálcio.

Respiração através da superfície corpórea, brânquias, traqueias ou pulmões foliáceos.

Sistema circulatório aberto, com um coração contrátil ventral, artérias e hemocele.

Ausência de cílios locomotores na superfície corpórea.