A inserção do psicólogo nos serviços públicos de saúde ocorreu no final da década de 1970, com a finalidade de construir modelos alternativos ao hospital psiquiátrico, com vistas à redução de custos e maior eficácia dos atendimentos, por meio da formação de grupos multiprofissionais.

Outros fatores contribuíram para que houvesse a inserção do psicólogo na saúde pública como a redução do mercado de atendimento psicológico privado, em decorrência da crise econômica pela qual o país estava sendo afetado, e, segundo, a crítica à Psicologia clínica tradicional, por não apresentar significado social, a qual motivava o surgimento de práticas alternativas socialmente mais relevantes.

O grande desenvolvimento da área, aconteceu nos anos de 1980, com a realização de diversos concursos públicos em instituições municipais, estaduais e federais de saúde.

No que se refere às atividades específicas dos psicólogos na atenção básica, a atividade principal do psicólogo da saúde é o trabalho clínico individual no centro de saúde mental; e a secundária, o atendimento grupal e as palestras em escolas, igrejas e espaços comunitários.