A estrutura de um sistema linear em malha fechada, apresentada na figura, tem por objetivo fazer a saída Y(s) seguir o sinal de referência na entrada R(s) em regime permanente.
Definindo a função erro como E(s) = R(s) − Y(s) e considerando R(s) uma entrada degrau unitário, qual a expressão do erro em regime permanente, em função do ganho K?
