Para descrever a translação e a rotação entre dois elos adjacentes de um robô, Denavit e Hatenberg prepuseram um método matricial para o estabelecimento sistemático de um sistema de coordenadas fixo para cada elo de uma cadeia cinemática articulada. A representação Denavit-Hatenberg de um elo rígido dependerá dos parâmetros !$ θ_i !$ , !$ d_i !$, !$ a_i !$ e !$ a_i !$ , associados ao elo, que descrevem completamente o comportamento cinemático de uma junta prismática ou revoluta. Com relação a esses parâmetros, pode-se afirmar que: