A criação, em 1991, do Programa de Agentes Comunitários de Saúde (PACS) e, em 1994, do Programa Saúde da Família (PSF), depois transformado em Estratégia Saúde da Família (ESF), foram marcos para o desenvolvimento do SUS e seu eixo central para promover a extensão de cobertura de acesso às ações em saúde.

A Lei Orgânica da Saúde, Lei nº 8.080, de 19 de setembro de 1990, dispõe sobre as condições para promoção, proteção e recuperação de saúde, organização e funcionamento dos serviços, reafirmando os princípios doutrinários (universalidade, equidade, integralidade) e as diretrizes organizacionais (regionalização, hierarquização, descentralização e participação social).

O SUS é financiado com recursos das duas esferas de governo, mas o percentual dos orçamentos para a saúde vem sendo menor do que o necessário. A Emenda Constitucional 29 foi regulamentada em 2012, definindo os percentuais dos estados, enquanto a União aplica o valor destinado no ano anterior acrescido da variação nominal do Produto Interno Bruto (PIB) dos dois anos anteriores.

Os Pactos pela Vida, em defesa do SUS e de Gestão foram resultado de um grande acordo entre o Ministério da Saúde, o Conselho Nacional de Secretários de Saúde (CONASS) e o Conselho Nacional de Secretarias Municipais de Saúde (CONASEMS), definindo também as instâncias das Comissões Intergestores Tripartite, em nível nacional, e Bipartite, para os Estados, como fórum privilegiado dos novos mecanismos de gestão para as competências concorrentes nas três esferas de governo.