A discussão quanto à exigência do emplacamento e licenciamento para veículos agrícolas teve início em 2012. Naquele ano, o Conselho Nacional de Trânsito (Contran) estabeleceu critérios, que entraram em vigor no início de 2013, para o registro de tratores no sistema do Registro Nacional de Veículos Automotores (Renavam).

Como a legislação de trânsito exige apenas registro e licenciamento para aqueles veículos fabricados a partir de 2013, no caso de tratores mais antigos conduzidos por pessoas sem habilitação ou com categoria A ou B,