Historicamente, a idéia de inserir o agente comunitário na área da saúde está baseada no conceito essencial de elo entre a comunidade e o sistema de saúde. A partir dessa idéia foi instituída a Lei 10.507, de 10 de julho de 2002, que cria a profissão de agente comunitário de saúde, mantendo suas características básicas e nucleares.

É exigência para a caracterização do agente comunitário: