O ciclo da marcha é o intervalo de tempo entre duas ocorrências sucessivas do mesmo evento. Em geral, o início do ciclo é o momento em que o pé toca o solo, denominado contato inicial

Durante um ciclo da marcha, três fases distintas podem ser definidas para cada membro: fase de apoio (estação), fase de propulsão e fase de balanço (oscilação).

Na fase de apoio existem dois períodos: período de duplo apoio inicial e período de duplo apoio final.

Na fase de balanço existem, assim como na fase de apoio, dois períodos: período de balanço inicial e período de balanço terminal.