Considere uma esfera de raio !$ R !$ sobre um plano inclinado próximo à superfície da Terra. A esfera está inicialmente parada e na iminência de iniciar uma descida sem deslizamento de sua superfície em relação ao plano. Isto ocorre pelo efeito da força de atrito, cujo módulo é !$ F !$. Sobre a esfera também atuam a força peso e a normal, cujos módulos são !$ P !$ e !$ N !$, respectivamente. Os módulos dos torques das forças de atrito, peso e normal em relação ao eixo de rotação da esfera são respectivamente