Controlador proporcional integral derivativo. (controlador PID ou simplesmente PID) é uma técnica de controle de processos que une as ações derivativa, integral e proporcional, fazendo com que o sinal de erro seja minimizado pela ação proporcional, zerado pela ação integral e obtido com uma velocidade antecipava pela ação derivativa. O ganho proporcional é notado Kp, o ganho integral Ki = 1/Ti e o ganho derivado Kd com tempo de derivação Td. No domínio temporal discreto amostrado com um período Te, sua função de transferência C expressa nos termos de transformada em Z é:
