Questão 2694804

2694804 Ano: 2018
Disciplina: Engenharia Mecânica
Banca: FADESP
Orgão: IF-PA

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Professor PEBTT - Controle e Automação
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Conforme a figura, a equação que melhor representa a cinemática direta de um manipulador RR de elos com comprimentos a1 e a2 se movimentando em um plano vertical é

Enunciado 3398456-1

!$ x = a_1 cos \theta_1 + a_2 cos(\theta_1 + \theta_2)\,e\,y = a_1 sen \theta_1 + a_2 sen( \theta_1 + \theta_2) !$

!$ x = a_1 cos \theta_1 - a_2 cos(\theta_1 + \theta_2)\,e\,y = a_1 sen \theta_1 + a_2 sen( \theta_1 + \theta_2) !$

!$ x = a_1 cos \theta_1 + a_2 cos(\theta_1 - \theta_2)\,e\,y = a_1 sen \theta_1 + a_2 sen( \theta_1 + \theta_2) !$

!$ x = a_1 cos \theta_1 - a_2 cos(\theta_1 + \theta_2)\,e\,y = a_1 sen \theta_1 + a_2 sen( \theta_1 - \theta_2) !$

!$ x = a_1 cos \theta_1 + a_2 cos(\theta_1 - \theta_2)\,e\,y = a_1 sen \theta_1 - a_2 sen( \theta_1 + \theta_2) !$

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