Os erros de estado estacionário para o sistema descrito pelas equações a seguir, para entradas em degrau unitário e rampa unitária são, respectivamente:

\( A = \begin{bmatrix} -5 & 1 & 0 \\ 0 & -2 & 1 \\ 20 & -10 & 1 \end{bmatrix} \ B = \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix} \ C = \begin{bmatrix} -1 & 1 & 0 \end{bmatrix} \)

\( \dot{x} = Ax + Bu \)

\( y = Cx \)