No controlador proporcional (CP) o sinal de saída tem uma relação linear com o sinal de entrada.

No controlador proporcional-derivativo (CPD) o sinal de saída é proporcional à derivada do sinal de entrada.

O CPD é aplicado em sistemas com pequenas quantidades de inércia.

No controlador proporcional-integral (CPI) o sinal de saída é proporcional à extensão e duração do erro.

O CPI diminui a estabilidade do loop de controle.