Há diversos princípios mínimos de atuação das guardas municipais, como, por exemplo, a redução do sofrimento, preservação da vida e diminuição das perdas.

Na guarda municipal, a progressividade da força é apenas relativa e para situações não emergenciais.

É competência geral das guardas municipais desenvolver ações de prevenção primária à violência, isoladamente ou em conjunto com os demais órgãos da própria municipalidade, de outros Municípios ou das esferas estadual e federal.

Um Município deve criar, por decreto, sua guarda municipal, se a população for superior a 50.000 (cinquenta mil) habitantes.